logo
calendar19 Yanvar 2026
view30
Основной язык:Английский

НЕЧЕТКОЕ ЛОГИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ В РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ МАНИПУЛЯТОРАХ: СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ НА ОСНОВЕ ЛОГИКИ

Область науки:
pdf

696d4b73486c0.pdf

PDF

Научно-технический журнал «Цифровые технологии в промышленности»

Научно-технический журнал «Цифровые технологии в промышленности»

Опубликовать статьюsee more

АННОТАЦИЯ СТАТЬИ

quote
Роботизированные манипуляторы сталкиваются со значительными проблемами управления, связанными с нелинейной динамикой, параметрическими неопределенностями и внешними возмущениями. В то время как контроллеры, основанные на булевой логике, работают через точные двоичные пороги, нечеткое логическое управление использует лингвистические правила и градуированную принадлежность для имитации человеческого принятия решений. В данной работе рассматриваются обе парадигмы управления, подробно описываются теоретические основы и практическая реализация 2-DOF манипулятора. Количественные сравнения показывают превосходную адаптивность нечеткой логики в отслеживании траекторий и отклонении возмущений, в то время как методы Буля сохраняют преимущества в эффективности вычислений. Исследование завершается руководством по контролируемому отбору, основанным на специфических требованиях к применению.

АВТОРЫ

A.Egamberdiyev

Namangan davlat texnologiya universiteti

SH.Jo'rayev

Namangan davlat texnologiya universiteti

Теги

# нечеткая логика# fuzzy logic# nonlinear dynamics# PID controller# нелинейная динамика# адаптивное управление# adaptive control# Noaniq mantiq# Boolean control# Robot manipulator# Membership functions# Trajectory tracking# Булево управление# Робот-манипулятор# PID-контроллер# Функции принадлежности# Траектория отслеживания# Mantiqiy boshqaruv# Robot manipulyator# PID kontroller# Nochiziqli dinamika# Tegishlilik funksiyalari# Moslashuvchan boshqaruv# Kuzatuv trayektoriyasi

ДРУГИЕ СТАТЬИ ЭТОГО ЖУРНАЛА

Оценить статью

0
оценок: 0
5
4
3
2
1

Идентификаторы статьи

ROI:

https://eroi.uz/11.0032/A0126-0070

DOI:

Недоступно

Список литературы

[1] Zadeh, L. A. (1965). Fuzzy sets. Information and Control, 8(3), 338–353. https://doi.org/10.1016/S0019-9958(65)90241-X

[2] Lee, C. C. (1990). Fuzzy logic in control systems: Fuzzy logic controller. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 20(2), 404–435. https://doi.org/10.1109/21.52551

[3] Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot modeling and control. Wiley. https://www.wiley.com/en-us/Robot+Modeling+and+Control-p-9780471649908

[4] Passino, K. M., & Yurkovich, S. (1998). Fuzzy control. Addison-Wesley. https://www.pearson.com/us/higher-education/program/Passino-Fuzzy-Control/PGM228476.html

[5] Li, T.-H. S., et al. (2020). Adaptive fuzzy hierarchical sliding-mode control for robot manipulators. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 67(9), 7329–7340. https://doi.org/10.1109/TIE.2019.2938470

[6] Craig, J. J. (2018). Introduction to robotics: Mechanics and control (4th ed.). Pearson.

[7] Marquez, H. J. (2003). Nonlinear control systems: Analysis and design. Wiley.

[1] Zadeh, L. A. (1965). Fuzzy sets. Information and Control, 8(3), 338–353. https://doi.org/10.1016/S0019-9958(65)90241-X

[2] Lee, C. C. (1990). Fuzzy logic in control systems: Fuzzy logic controller. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 20(2), 404–435. https://doi.org/10.1109/21.52551

[3] Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot modeling and control. Wiley. https://www.wiley.com/en-us/Robot+Modeling+and+Control-p-9780471649908

[4] Passino, K. M., & Yurkovich, S. (1998). Fuzzy control. Addison-Wesley. https://www.pearson.com/us/higher-education/program/Passino-Fuzzy-Control/PGM228476.html

[5] Li, T.-H. S., et al. (2020). Adaptive fuzzy hierarchical sliding-mode control for robot manipulators. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 67(9), 7329–7340. https://doi.org/10.1109/TIE.2019.2938470

[6] Craig, J. J. (2018). Introduction to robotics: Mechanics and control (4th ed.). Pearson.

[7] Marquez, H. J. (2003). Nonlinear control systems: Analysis and design. Wiley.