ЮК АВТОМОБИЛИ ҲАРАКАТИНИ МАТЕМАТИК МОДЕЛЛАШТИРИШ ВА ОПТИМАЛ БОШҚАРИШ

Мақолада Labo кичик юк автомобилининг ҳаракат тенгламаси асосида уни оптимал
бошқариш алгоритми ишлаб чиқилди. Labo кичик юк автомобилининг нотекис йўллардаги
ҳаракати жараёнида ҳосил бўладиган вертикал горизонталь тебранишларининг қийматлари
топилди. Машинани оптимал бошқариш алгоритмини ишлаб чиқишда Понтрягиннинг максимум
принципи бўйича тез ҳаракат масаласи қўлланилган. Берилган массалар бўйича автомобил
рессораларининг параметрлари Гамельтон–Понтрягиннинг қўшма функцияларидан фойдаланиб
аниқланди ва топилган параметрлар асосида автомобилнинг ҳаракт модели Рунге–Кутта сонли
усулини қўллаб ечиб чиқилди.
 

В статье на основе полученных уравнений движения разработаны модели и алгоритмы
оптимального управления движением малогабаритным грузовым автомобилем Labo. Определены
значения вертикальных и горизонтальных колебаний малогабаритного грузового автомобиля Labo
в процессе передвижения по неровностям. При разработке алгоритма оптимального управления
применена задача быстродействия по принципу максимума Понтрягина. По заданным массам
определены параметры рессоры с использованием сопряженной функции Гамильтона–Понтрягина
и на основе определенных значений решена модель движения автомобиля с применением
численного метода Рунге–Кутта.

 

In article on the basis of the obtained motion equations of the developed model and algorithms
for optimal motion control compact truck Labo. The values of the vertical and horizontal oscillations of
small trucks Labo in the process of movement over bumps are determined. At developing the optimal
control algorithm applied to task performance, according to the Pontryagin maximum principle. For
specified masses the parameters of the springs with the use of the conjugate functions of the HamiltonPontryagin and on the basis of certain values solved model vehicle using numerical method of RungeKutt.